No extremo ocidental da cidade, perto da ponte ferroviária sobre o rio Arno, a torre de vigia da antiga cidadela de Torre Guelfa ergue-se a 18 metros de altura como um elemento dominante da zona ribeirinha. Esta fortaleza defensiva foi construída no início do século XV, durante o primeiro domínio florentino, quando toda a zona ocidental de Pisa foi reconstruída.
A Torre de Guelfa foi construída num local estratégico e com altura suficiente. Tinha vista para o mar aberto, para toda a cidade e para o rio Arno.
Atualmente, a Torre Guelfa está aberta ao público e é possível admirar o seu topo a partir do miradouro, que também tem um elevador.
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